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 Antares 3.0 [sviluppo]

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 15 Mar 2013 - 9:05

Sto facendo dei timidi passi avanti, è tutta una questione di vettori sweat drop Vedo come va oggi sennò chiedo aiuto!

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 15 Mar 2013 - 14:45

Nulla da fare, tutto questo implica delle conoscenze in matematica che io non ho.. Crying esiste su OF una discussione su come si dovrebbe fare a implementare una cosa del genere:

http://orbiter-forum.com/showthread.php?t=23368&highlight=vessel+rotation

ma sembra che i codici proposti siano parziali o semplificati, e comunque non funzionano... magari qualcuno di voi riesce ad illuminarmi.. intanto do un'occhiata ai codici sorgente di attitudeMFD...

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 15 Mar 2013 - 15:01

Per trovare il vettore ti helpo volentieri happy face

Per gli RCS sarà una noia, partiamo dal vettore tongue 2

Provo un po' improvvisando perché sono in ufficio roll laugh
Secondo me devi trovare un vettore in coordinate globali che punti da Antares alla terra, poi trovarne il versore (operazione unit sul vettore) e poi orientare Antares in modo che il suo vettore (0,0,1) sia parallelo al vettore trovato in precedenza.

quindi io farei così:

Codice:

OBJHANDLE hearth=oapiGetObjectByName("Earth");
OBJHANDLE hantares=GetHandle();
VECTOR3 relativepos;
oapiGetRelativePos(hearth,hantares,&relativepos);
relativepos=unit(relativepos);

e a questo punto dovremmo avere il versore da antares alla terra

poi calcoliamo l'assetto attuale di antares con
Codice:

VECTOR3 z=_V(0,0,1);
VECTOR3 zglob;
GlobalRot(z,&zglob);

e quindi nella stringa di debug puoi guardare i due vettori e vedere se tornano, cioè se quando punti la navetta verso la terra i numeri diventano uguali tra loro.

non ho idea se sia giusto o meno, l'ho fatto in 2 minuti senza provarlo, quindi ci saranno mille errori e non garantisco! ma magari ti può essere d'aiuto! nel weekend ci do un'occhiata più approfonditamente!


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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 15 Mar 2013 - 15:13

Il vettore di coordinate che punta verso la Terra l'ho trovato, e quello è già fieno in cascina. il problema è il resto Scemo continuerò la battaglia in trincea in attesa di rinforzi, chissà se mi riuscirà di guadagnare qualche posizione

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 15 Mar 2013 - 16:42

Capisco e appoggio la voglia di trovare la soluzione da sè, ma secondo me (parlando da ex-programmatore scarso) il segreto è tutto nel sorgente di Attitude MFD.
Così, giusto per non "reinventare la ruota", come dicono gli anglofoni.
E a proposito di modi di dire, carino il "fieno in cascina"! Thumb Up 2

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 15 Mar 2013 - 17:37

Ripley ha scritto:
Capisco e appoggio la voglia di trovare la soluzione da sè, ma secondo me (parlando da ex-programmatore scarso) il segreto è tutto nel sorgente di Attitude MFD.
Così, giusto per non "reinventare la ruota", come dicono gli anglofoni.
E a proposito di modi di dire, carino il "fieno in cascina"! Thumb Up 2

Si è vero ma non mi ero minimamente accorto che il codice sorgente era disponibile! Adesso lo studierò da cima a fondo!

Quel modo di dire è diffusissimo dalle mie parti, forse a causa della vocazione al risparmio che vige in Brianza roll laugh Credevo comunque che fosse nazionalmente diffuso

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Lun 18 Mar 2013 - 15:07

A proposito di "caccia ai vettori", questo te l'ho già segnalato?
http://www.orbithangar.com/searchid.php?ID=3429

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Lun 18 Mar 2013 - 17:49

Grazie, utile tool!
Credo però di essere vicino alla soluzione del problema, intanto sempre grazie a Fred ho sarà aggiunta la carica della batteria sincronizzata con l'esposizione solare e il blocco del suntracking in zona di ombra

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Lun 18 Mar 2013 - 19:23

Allora, c'è una cosa che non capisco, chissà se qualcuno può aiutarmi..

Ho questa formula:

RadialVel = (RelPos * RelVel) / Mag(RelPos);

Premetto che RelPos e RelVel sono vettori, mentre RadialVel è una variabile double. Mag invece è una funzione che calcola la magnitudine di un vettore.

Non mi permette di fare il prodotto (RelPos*RelVel) con la motivazione che "nessun operatore * è corrispondente agli operandi". Però la medesima operazione nel progetto di AttitudeMFD è assolutamente consentita.. qualcuno ha un'idea del motivo? confused 2


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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Lun 18 Mar 2013 - 19:33

tra due vettori si può fare prodotto scalare (dotp) il cui risultato è un numero, e prodotto vettoriale (crossp) il cui risultato è un vettore. oppure si possono moltiplicare i vettori per una componente scalare con l'operatore "operator*=" ma non si può fare il semplice *

se radial vel è un double allora il numeratore dovrebbe essere un prodotto scalare:

dotp(RelPos,RelVel)/Mag(RelPos);

Non sono però sicuro che qualcosa che si chiama "RadialVel" sia un double, controlla bene che non sia un vettore, altrimenti è crossp e non dotp!




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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 22 Mar 2013 - 14:47

Ho provato a chiedere su OF delucidazioni.. Crying

http://orbiter-forum.com/showthread.php?t=30719

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 22 Mar 2013 - 17:08

ci ho dato un'occhiata, e ci avevo guardato anche a suo tempo. Il codice di AttitudeMFD non è molto user friendly secondo me. E' fatto molto molto bene, ma per cercare di capirci qualcosa c'è da perderci un sacco di tempo. Poi probabilmente il fatto che moltissime cose del c++ ancora mi siano oscure di certo non aiuta.

Secondo me la cosa migliore per impostare l'earth tracking è:

- trovare il sistema per determinare una coppia di vettori, uno che punti dal veicolo alla terra e l'altro perpendicolare ad esso che punti ad esempio verso il nord terrestre

- determinare per tentativi dei valori di velocità angolare e "deadband" (cioè punti in cui non serve che il sistema intervenga) appropriati per antares (questa è la cosa più facile in assoluto)

- scrivere i comandi che azionano l'RCS.

Per l'ultimo punto ho già fatto pratica con l'azionamento dell'autoguida dell'ELIS. Per il primo c'è da ragionarci un po' su, io stavo pensando di mettere nel codice dei TDRS che ha fatto Vittorio la caratteristica che il satellite sia sempre puntato verso la terra, vediamo se mi riesce e a quel punto si può sfruttare per Antares 3.0

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 22 Mar 2013 - 17:50

Soluzione postata da Hlynkacg:

http://orbiter-forum.com/showthread.php?p=411512&postcount=3

...che punta qua:
http://www.orbiter-forum.com/showthread.php?t=27280

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Ven 22 Mar 2013 - 17:55

L'orbinauta di OF Hlynkacg mi segnala gentilmente questo thread, in cui mi spiega, a quanto ho capito, come risolvere il primo punto citato da Fred nel precedente post:

http://www.orbiter-forum.com/showthread.php?t=27280

Ci darò subito un'occhiata!!

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 0:58

Ora il risultato è soddisfacente: gli RCS si accendono e trovano una precisa posizione.. che tuttavia è ancora sbagliata.
Questo perché l'autopilota mi cerca il vettore prograde, normal o antinormal che non punta verso l'obiettivo ma è rotato di 90 gradi rispetto al centro del target.
Come trovare il vettore che punta con l'asse Z direttamente verso il nostro pianeta? confused 2

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 1:02

Fausto, ci sto lavorando in diretta... ti passo una funzione che funziona, ma punta verso la terra impostando la velocità angolare manualmente invece di utilizzare gli RCS, provala un secondo, io intanto vedo se riesco a farti una funzioncina che attivi gli rcs nel modo corretto, anche se poi sarà da ottimizzare per consumi etc.

Va in postStep (hearth magari mettilo fuori a prescindere, ma è il meno)
Codice:

   OBJHANDLE hearth=oapiGetObjectByName("Earth");
    VECTOR3 rpos;
 oapiGetGlobalPos(hearth,&rpos);
 VECTOR3 gdir;
 Global2Local(rpos,gdir);
 gdir=unit(gdir);
 
 VECTOR3 angularvel1;
 
if(abs(gdir.x)>0.003){
    angularvel1=_V(0,0,-gdir.x);
 } else{
    angularvel1=_V((1-gdir.z)*gdir.y/abs(gdir.y),0,0);}
 SetAngularVel(angularvel1);

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 1:15

Si Fred funziona!
Ho provato a usare la funzione OrientForBurn(gdir) suggerita su OF ma il risultato è sempre un'orientamento sbagliato di 90 gradi, quindi sussiste qualche altro problema..

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 1:20

il fatto è che su OF ne sanno sicuramente un sacco di tutto ma io poi mi perdo e preferisco rimanere a fare le cose semplici partendo da un disegno su un pezzo di carta happy face

Comunque questa funzione OrientForBurn detta così sembra molto utile, non l'ho mai sentita! hai provato a togliere qualche 0.5*PI da qualche parte? happy face

tra poco comunque spero di mandarti la funzioncina che controlla gli rcs, poi andrà tarata coi valori adatti per Antares
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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 1:32

Va bene mi affido a te, io non ho più idee!

Non c'è nessun 0.5*PI perché tutto è fatto in gradi, comunque sembra che in ogni modo la si giri la funzione OrientForBurn ti cerca si un bersaglio e lo mantiene ma l'orientamento è sempre sbagliato di 90 gradi, praticamente ad essere direzionato verso l'obiettivo è l'asse Y..


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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 18:33

Ciao Fausto,

in teoria la funzione che attiva gli RCS e che orienta l'Antares l'avrei fatta, però è bella "grezza" , bisognerebbe sviluppare un controllore PID o una cosa fatta un po' meglio per un addon raffinato come Antares.

Così ho fatto una cosa: ho dato un'occhiata alla Orient For Burn che dicevamo ieri sera e mi sono accorto quale sia il problema:

all'interno della definizione di OrientForBurn c'è:
Codice:

VECTOR3 ThrustVector = {0,1,0};

ma per Antares il ThrustVector è (0,0,1)!

così l'ho camabiato in 0,0,1 e ho fatto OrientForBurn(gdir) e funziona perfettamente happy face

Tra l'altro a questo punto la OrientForBurn è bella comoda!

Fammi sapere se anche a te funziona, così anche il capitolo Earth Tracking è archiviato happy face

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Sab 23 Mar 2013 - 19:20

Beh ma allora questa è musica per le mie orecchie Laugh
Appena ho le mani sul mio pc principale lo provo subito!


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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Dom 24 Mar 2013 - 12:17

annuntio vobis gaudium magnum,
habemus earth tracking!!
Thumb Up 2
Ecco un'immagine:



Ho il sun tracking attivato, naturalmente l'earth tracking e ho aperto anche il plugin di Fred in cui abbiamo agganciato il DSN. Da notare il lag di 158 secondi nella trasmissione!

Ottimo lavoro! Grazie a Fred per l'aiuto prezioso!

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Dom 24 Mar 2013 - 16:41

Grandissimo lavoro, complimenti a tutti! Drool
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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Dom 24 Mar 2013 - 23:29

Aggiunta anche la luce di docking!

Per Vittorio: avrei bisogno anche delle textures delle luci di posizione sulla della capsula. Dove le mettiamo? E di che colore? Io direi gialle sopra i getti RCS dietro le finestre anteriori (e simmetricamente anche dalla parte opposta):



Che ne dite?

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Mer 27 Mar 2013 - 14:14

Mi piacerebbe sapere come fare a calcolare in base all'estensione dei pannelli solari quanto ci mette la batteria a caricarsi e quanto a scaricarsi completamente su un mezzo come Antares. Non so se qualcuno di voi ha un idea dove trovare un documento che lo spiega o almeno un metro di misura realistico..

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MessaggioOggetto: Re: Antares 3.0 [sviluppo]   Oggi a 13:31

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